Нова система керування для гуманоїдного робота G1
Дослідники з ETH Zurich розробили нову систему керування для гуманоїдного робота G1 від компанії Unitree. Ця система дозволяє роботу підніматися по драбинах, долати перешкоди та відновлюватися після падінь. Технологія, що лежить в основі цієї системи, отримала назву "Планування контактів на основі уваги" (ACP). Вона планує контакти для дев’яти частин тіла робота: двох рук, двох ліктів, двох колін, двох ніг та тазу.
Етапи навчання системи ACP
Навчання системи ACP проходило у три етапи:
- Перший етап передбачав навчання контролера всього тіла на основі 13,2 хвилин даних рухів людини.
- Другий етап включав спільне навчання планувальника контактів та контролера.
- Третій етап полягав в адаптації системи до процедурно згенерованих середовищ за допомогою навчання з підкріпленням.
У результаті симуляцій система ACP досягла середнього рівня успішності 92,5% на восьми складових смугах перешкод, у той час як базовий рівень MGMT показав успішність 58,8% на тих же смугах.
Окрім цього, дослідники з Університету Іллінойсу в Урбана-Шампейн розробили метод під назвою Contraction-Aware Reinforcement Learning (CARL), який підвищує точність рухів роботів на 15%. CARL поєднує навчання з підкріпленням і математичну теорію контролю стійкості роботів. Завдяки навчанням з підкріпленням, роботи можуть удосконалювати свої дії через зворотний зв’язок із навколишнім середовищем.
“Розробка нових систем керування для гуманоїдних роботів свідчить про активний прогрес у сфері робототехніки.” - Дослідники ETH Zurich
Технології, такі як ACP та CARL, можуть бути використані в різних сферах, від служби доставки до рятувальних операцій, де необхідна висока мобільність та точність. Це підкреслює важливість міждисциплінарних досліджень у розвитку автономних систем, які можуть ефективно працювати в складних умовах.
Окрім розробки системи ACP, вчені з Університету Іллінойсу також представили метод CARL, який підвищує точність рухів гуманоїдних роботів. Ці інновації свідчать про зростаючий потенціал автономних систем у різних галузях, від промисловості до рятувальних операцій, де важлива висока мобільність та адаптивність.